RV减速机是在摆线针轮基础上发展起来的一种新型传动机构。它具有体积小、质量轻、传动比大、效率高等一系列优点，比传统的摆线针轮行星传动机构具有更小的体积、更大的刚性和过载能力，且抗冲击性能也提高很多，因此目前被广泛应用于数控机械行业，尤其是工业机器人领域。
国内外诸多学者对RV减速机进行了较为广泛的研究，其研究重点主要集中在动力学性能、传动精度及修形优化方面，包括RV减速机的动力学建模方法、固有频率研究、刚度计算，以及虚拟样机仿真技术；研究传动误差变化曲线，分析计算RV减速机的回差；提出了不同的修形优化方案，以提高减速机的运动精度、传动效率，保证其回差小、刚度和承载能力大。在上述研究中，部分学者进行了有限元分析，但仅仅是简单提取齿面上的应力值来验证模型的正确性，作为研究修形、误差等的前提条件。也有学者重点研究了摆线轮针齿传动部分的齿面接触情况，但却将摆线轮针齿模型简化为平面问题，忽略了齿向接触区域的变化，无法全面反映齿面的实际接触情况，且
减速机厂家尚未研究单一齿面上及其啮合过程中齿面上的啮合作用力、接触应力、接触区域的分布和变化规律。
